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一、核心观点摘要

核心结论：2026年是人形机器人产业公认的“量产元年”——工信部和国资委实景实训专项行动明确年底万台级落地，国家电网68亿元订单、摩根士丹利上修出货预测至5万台构成三重行业催化。产业逻辑正从“0→1”的主题驱动切换为“1→N”的订单与业绩兑现，硬件核心零部件（丝杠、减速器、电机、力传感器、灵巧手）确定性最强，是本轮国产替代与放量弹性的主场。

二、行业概况与市场表现

人形机器人（具身智能）板块目前汇集A股上市公司439家（包括零部件、电池相关），总市值约9.39万亿元，流通市值8.09万亿元，近一月板块日均成交额约3894亿元，为全市场资金关注度最高的科技主线之一。2025年国内整机企业已超140家、累计发布产品超330款、出货量约1.7万台；2026年在政策强催化与订单落地下，整机产量有望突破10万台，正式迈入量产元年。行业关注点由“实验室性能”转向“真实生产场景下的长期稳定作业能力”，产业链上游伺服电机、减速器、丝杠、传感器等关键零部件国产化提速。

从二级市场表现看，2026年7月中下旬板块出现一轮集中回调，本文覆盖的8家核心标的亦出现一定的回调；但年初至今（截至07-24收盘）分化明显，绿的谐波（+53.9%）、埃斯顿（+26.8%）等减速器/本体环节年内强势，而三花智控、拓普集团等前期高位品种年内回调36%--40%，估值消化较充分。

图1 板块近20周日均成交额走势

图2 重点覆盖标的总市值排名

三、政策环境分析

3.1 顶层规划：写入“十五五”，锁定六大未来产业

2023年11月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，明确到2027年形成安全可靠的产业链供应链体系；2026年3月机器人首次被写入“十五五”规划并列为战略性新兴产业，具身智能同步锁定为国家重点布局的六大未来产业之一。顶层设计从“鼓励发展”升级为“战略必争”，为产业提供长周期确定性。

3.2 场景牵引：实景实训专项行动，年底万台级落地

2026年6月工信部与国资委联合启动《2026年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动》，覆盖北京、上海、江苏、浙江等十省市及各大央企，聚焦工业制造、民生服务、特种作业三大方向。要求到2026年底完成常态化部署、带动形成万台级规模落地能力，凝练超100个高价值应用场景（各省至少20个、各央企至少10个运营场地）。政策从“鼓励发展”走向“场景标准化”，直接拉动订单并牵引上游零部件国产化提速。

3.3 需求兑现：央企大额采购与商业模式创新

国家电网近期落实68亿元采购订单，涵盖500台人形机器人、3000台双臂机器人与5000台四足机器人，成为万台量产拐点的关键验证。政策同时鼓励探索“人形机器人即服务（RaaS）”模式，通过按效用付费、经营性租赁降低用户门槛；地方层面贵州率先将具身智能数据采集纳入大数据专项资金扶持，形成“中央+地方”协同发力格局。

四、细分赛道分析

按单台人形机器人BOM价值量拆解，硬件成本主要集中于执行器总成及其核心部件。参考主流机型成本结构，价值量占比大致为：执行器/丝杠25%、减速器18%、电机17%、传感器16%、灵巧手13%、控制器及结构件11%。其中丝杠、灵巧手、力传感器国产化率最低、单机价值量弹性最大，是量产放量阶段的高成长环节。

图3和图4    细分赛道价值量占比与需求增速预期

① 执行器与行星滚柱丝杠：直线执行器采用行星滚柱丝杠，是精度与寿命的核心瓶颈，国产替代空间最大，代表企业双环传动、拓普集团。② 减速器：谐波减速器用于机器人关节，绿的谐波为国产龙头，毛利率约36.6%，领跑板块。③ 电机：空心杯电机（鸣志电器）用于灵巧手驱动，无框力矩电机与伺服系统由汇川技术主导。④ 传感器：力传感器是采集力控数据的唯一入口，从“选配”转为规模化作业“标配”。⑤ 灵巧手：兆威机电以微型传动+灵巧手方案卡位操作核心。⑥ 本体/控制器：埃斯顿为国产本体龙头，2026Q1扭亏为盈。

五、重点公司财务对比

5.1 实时行情与估值对比（截至07-24收盘）

二级市场表现看，2026年7月中下旬板块出现一轮集中回调，本文覆盖的8家核心标的在7月24日普遍走弱；但年初至今分化明显，绿的谐波（上涨53.9%）、埃斯顿（上涨26.8%）等减速器/本体环节年内强势，而三花智控、拓普集团等前期高位个券年内回调36%--40%，估值消化较充分。

注：涨跌幅遵循中国股市惯例，红涨绿跌。

5.2 营收与净利润对比

图5 重点公司营收与归母净利润（2025年度）

5.3 盈利能力与研发投入

图6和图7  毛利率/净利率与研发费用率

5.4 季度营收趋势

图8 重点公司季度营收趋势

六、重点公司深度分析

6.1 汇川技术（300124）— 工控平台龙头，人形核心受益

公司是国内工业自动化与新能源汽车电驱平台龙头，2025年营收451.0亿元、归母净利50.5亿元，2026Q1营收101.4亿元、净利10.1亿元，规模居板块之首。无框力矩电机、伺服系统、控制器等直接受益人形机器人电驱需求，研发费用42.6亿元、研发费用率9.4%。

6.2 三花智控（002050）— 执行器总成核心供应商

公司由制冷/汽车热管理龙头切入机器人机电执行器，是特斯拉Optimus潜在核心供应商。2025年营收310.1亿元、归母净利40.6亿元，2026Q1营收77.7亿元、净利9.3亿元，主业现金流稳健、毛利率约29%。

6.3 绿的谐波（688017）— 谐波减速器国产龙头

公司为国内谐波减速器绝对龙头，直接对标日本哈默纳科。2026Q1营收1.40亿元、归母净利0.33亿元，毛利率约36.6%为板块最高，充分受益机器人关节放量与国产替代。

6.4 双环传动（002472）— 齿轮龙头切入丝杠

公司是国内精密齿轮龙头，2025年营收91.1亿元、归母净利12.6亿元，2026Q1营收21.0亿元、净利2.8亿元。依托齿轮工艺积累延伸至行星滚柱丝杠，切入人形机器人直线执行器高价值环节。

6.5 兆威机电/埃斯顿/鸣志电器/拓普集团

兆威机电（003021）以微型传动+灵巧手方案卡位操作核心，2025年研发费用率10.2%居前，PE81.9倍反映高成长预期；埃斯顿（002747）为国产机器人本体龙头，2026Q1扭亏、年内+26.8%；鸣志电器（603728）是稀缺空心杯电机标的，短期业绩承压致PE高达287倍；拓普集团（601689）由汽零龙头延伸执行器总成，2025年营收295.8亿元、PE28.7倍相对合理。

图9 汇川技术业务结构

七、并购整合趋势

图10 行业并购交易规模趋势（2026为预测）

随着量产元年到来，人形机器人产业并购整合明显提速，逻辑正从早期的“规模扩张/概念卡位”转向“技术补强/垂直整合”。一方面整机厂通过并购或战投锁定丝杠、减速器、力传感器等紧缺核心零部件产能；另一方面汽车零部件、工控、消费电子精密制造企业借助并购快速切入机器人赛道。预计2026年伴随央企订单落地与联合体模式推广，围绕“力控感知”“灵巧手”“行星滚柱丝杠”等高壁垒环节的并购与产能扩张将进一步升温。

八、风险提示

1、量产不及预期：整机厂放量节奏、良率爬坡与降本进度若低于预期，将直接压制零部件订单兑现。

2、估值透支风险：绿的谐波、鸣志电器等PE达数百倍，主题退潮或业绩证伪时回调幅度大。

3、技术路线与竞争加剧：AI“大脑”泛化能力仍落后海外，力控/灵巧手技术路线未定型，价格战侵蚀盈利。

4、地缘政治与供应链：核心材料/设备进口受限、海外客户订单波动，可能影响国产替代与出口节奏。

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